Um PDF-Dokumente im Firefox-Browser auf einfache Art und Weise zu drucken, ist wie folgt vorzugehen:

Installieren Sie den Acrobat Reader von der Adobe-Webseite
Nach der Installation Firefox beenden und neu starten
Im Firefox auf Menü Extras/Einstellungen gehen und Dateityp " Portable Document Format (PDF)" auf "Adobe Acrobat (in Firefox) verwenden" setzen:
ab Firefox 57 ist die Einstellung unter Allgemein / Anwendungen zu finden:
Rufen Sie die Datenschutzrichtlinien von Mozilla im PDF-Format auf, um zu überprüfen, ob Sie PDF-Dateien öffnen können.
Wenn Sie keine PDF-Dateien in Firefox anzeigen können, lesen Sie den Artikel PDF-Dateien in Firefox öffnen für Hinweise zur Fehlerbehebung.
Drucken: Ctrl+P im angezeigten PDF-Dokument drücken
Im angezeigten Dialog kann die Grösse des Ausdruck nach Wunsch angepasst (z.B. "Tatsächliche Grösse") werden:

Browser nicht unterstützt